水下基础设施——大坝坝体、跨海大桥墩柱、海上风电桩基、海底管道——长期处于高压、高盐、高流速的恶劣环境中，其结构安全直接关系到能源供应、交通运输和公共安全。然而，传统人工潜水巡检不仅成本高昂、风险极高，且受水深、流速、能见度和潜水员生理极限的多重制约。近年来，水下巡检机器人凭借高效、安全、精准的技术优势，正逐步成为水下设施检测的核心装备。2025年全球水下机器人巡检市场规模已达47.3亿美元，同比增长18.6%。在这场水下作业的效率变革中，鼎和创新以DH-R220与DH-R230两款定位清晰的水下巡检机器人，分别回应了“看得见、抓得着”与“浊水中不迷航”两类典型巡检需求。
场景一：急流中的精细巡检与抓取——DH-R220的“抗流+作业”一体化能力
海上风电桩基、跨海大桥墩柱等设施位于开放水域，常年受潮汐流和波浪作用，巡检窗口期短、水下流速高。水下机器人若无法在急流中稳定悬停，拍摄画面便会抖动模糊，检测质量无从谈起。更棘手的是，巡检中一旦发现缠绕物或需要采集附着生物样本，普通仅搭载摄像头的ROV只能“看见”而无法“处置”。
DH-R220水下巡检机器人用八推进器矢量布局回应了这一挑战：总功率540W，极限抗流达3节，正常作业速度5节。八台推进器协同工作，不仅提供充沛推力，更通过矢量合成实现精确的姿态控制——即便横向水流冲击，也能通过侧向推力补偿保持稳定悬停。配合大面积镂空仿生低阻框架，进一步降低水流冲击，提升姿态稳定性。
在“看得见”方面，DH-R220搭载1080P高清网络摄像头，可定制视觉识别功能；矩阵多灯照明系统单灯1500流明高亮，在深水弱光环境中保障清晰成像。在“抓得着”方面，专属2自由度机械臂配合收纳筐，可在巡检过程中同步完成水下打捞与采样——发现缠绕物当场清理，遇到附着生物当场采集。100米线缆抗拉力达500kg，网络与本地双链路确保数据不丢。近500Wh大容量电池（33,600mAh），正常作业续航3小时。从“看见缺陷”到“现场处置”，DH-R220把水下巡检的闭环走通了。
场景二：极浊水域的精准定位与导航——DH-R230的“三重融合”破局之道
水利大坝坝体检测、引水隧洞巡检、城市排水管网排查——这些场景的共同难题是：水下能见度极低，甚至为零。GPS信号在水中无法使用，纯视觉导航在浊水中失效，单一惯性导航则存在累积漂移。传统潜水员在浑浊水域中可视范围极低，微小病害漏检率居高不下。水下机器人若不能在浊水中精确定位，采集的影像数据将失去空间基准，无法与设计图纸或历史数据对照分析。
DH-R230水下巡检机器人的答案是视觉+声呐+IMU三重融合导航。清澈水域以视觉特征辅助定位，浑浊水域由声呐提供环境轮廓信息，IMU持续输出姿态数据，三者实时融合——即便在水库高含沙、管道内零可见度的条件下，依然能够精准悬停、不迷航、不漂移。控制延时低至20毫秒，支持浮潜、俯仰、横滚、偏航、悬停、定高六种运动模式，在狭窄的隧洞和弯管段中穿梭自如、微操精准。
防护方面，铝合金框架与高强度亚克力舱体组合压封设计，最大潜深100米。铝合金框架作为外部骨架率先承受冲击，保护内部精密电子舱体。标配100米中性浮力缆，在水中不沉底不缠绕，大幅降低长距离作业中的理线难度。可拓展搭载水质传感器（PH值0-14，精度±0.02）及声呐、抓取器等配件。当前，水利工程管护正从“人工巡查”向“智能精准、全域可控”转型——DH-R230正是这一转型中为“看不见的水下世界”而生的巡检工具。
从“看见”到“处置”，从“清水”到“浊水”
水下设施巡检正在从“人工潜水为主”走向“机器人巡检为主”。水下巡检机器人的价值不仅在于“看得见”，更在于“测得准、记得住、处置得了”。水下机器人每小时可检测桩基表面积100至150平方米，是人工潜水的5至7倍。鼎和创新DH-R220与DH-R230两款水下巡检机器人，一个主打“抗流+抓取”，在急流开放水域实现巡检与处置一体化；一个主打“浊水导航”，在零能见度环境中实现精准定位与精细检测。两者互为补充，覆盖了从海上风电、跨海大桥到水利大坝、引水隧洞、城市管网的多元巡检场景——当水下“体检”从依赖“人下水”走向“机器替人”，水下设施的安全运维便拥有了可量化、可追溯、可闭环的技术支撑。