为了实现对自航模航向的线性自抗扰控制器（ＬＡＤＲＣ）控制参数的自动整定，首先计算得到了自航模Ｎｏｍｏｔｏ 模型的相关的参数，根据Ｎｏｍｏｔｏ 模型并利用计算机对自航模航行运动进行仿真；然后，采用粒子群优化（ＰＳＯ）算法对控制器参数进行优化。针对ＬＡＤＲＣ 参数整定方法对ＰＳＯ 算法进行了一些改进，与ＰＳＯ 算法相比，改进ＰＳＯ（ＩＰＳＯ）方法在前期全局搜索能力与后期局部搜索能力上都有较大的提升。ＩＰＳＯ 算法可以实现对自航模ＬＡＤＲＣ 参数的自动整定与优化。