小鹏人形机器人表演中意外摔倒，技术分析揭示潜在原因
芝能科技报道
2026年1月31日，深圳湾万象城内，小鹏汽车最新推出的全尺寸人形机器人IRON在一场公开表演中突发意外，突然失去平衡并摔倒在地，随后由工作人员用担架将其撤离现场。
这一事件引发了业界对人形机器人稳定性和控制系统的关注。本文将从技术角度探讨IRON在表演过程中出现失衡的可能原因。
IRON机器人拥有82个运动自由度，其中包括22个高度灵活的灵巧手指。其3D打印晶格肌肉结构与多自由度腰部设计，使机器人在演示中呈现出较为流畅的步态。
然而，人形机器人在复杂环境下的动态平衡控制仍面临挑战。IRON目前尚处于开发与测试阶段，尚未达到量产成熟度。
感知系统异常可能引发失衡
从现场视频来看，IRON在站立状态中突然向前倾倒。由于并未进行大范围移动，因此其动态平衡主要依赖于IMU（惯性测量单元）和足部力反馈传感器。
在特定场景下，感知传感器的数据可能出现误判或延迟，导致误差累积超过系统设定的容限，从而触发失稳响应，进而引发突然的失衡现象。
此外，在82个自由度的高复杂度结构中，各个关节需要持续进行微调。若感知数据或关节反馈出现偏差，即使误差极小，也可能破坏整体姿态控制，最终导致机器人后仰摔倒。
电机过热可能影响系统响应
小鹏方面透露，事故发生当天，IRON已连续进行了多轮行走演示。连续负载运行可能导致关节驱动电机温度上升。当前工业级电机与驱动模块普遍面临散热效率不足的问题。
在缺乏即时热管理机制的情况下，电机性能可能因温度升高而下降，导致扭矩输出不均或响应延迟，从而影响机器人整体稳定性。
系统缺乏冗余设计与自恢复机制
目前，IRON尚未集成失衡后自动恢复的冗余控制逻辑。一旦系统进入失稳状态，机器人将失去姿态控制，状态变得更加复杂。
由于缺乏自恢复功能，机器人在摔倒后难以自主复位，往往需要人工干预才能恢复正常状态。
原文标题：小鹏机器人表演时摔倒，可能的原因是什么？