小鹏人形机器人表演中突发摔倒事件的技术分析
2026年1月31日，在深圳湾万象城举行的公开活动中，小鹏汽车发布的新一代人形机器人IRON在表演过程中突发失衡并摔倒。现场工作人员随后用担架将机器人移出场地。
此次事件引发了业界对人形机器人动态平衡系统及感知技术的广泛关注。本文将从多个技术角度探讨IRON机器人失衡的原因。
IRON的机械设计与动态表现
IRON具备82个自由度的整体结构，配备22个自由度的灵巧手，采用3D打印晶格肌肉与多自由度腰部设计。这些特点使其在运动过程中展现出较为自然和流畅的步态。
然而，人形机器人在动态环境中的平衡控制仍然面临诸多挑战。目前该产品仍处于开发与测试阶段，尚未实现全面商业化。
感知系统异常的可能性
从现场观察来看，IRON是在静止站立状态下突然倒下的。由于未处于大范围移动状态，其平衡主要依赖IMU（惯性测量单元）和足部压力传感器的数据输入。
在特定环境下，传感器可能受到干扰或出现测量偏差。一旦感知误差超过系统预设的容差范围，平衡算法将难以及时响应，从而导致系统失稳。此外，关节间的多自由度协同也需要持续微调，任何关节响应延迟都可能对整体平衡产生连锁影响。
电机过热与性能下降
据小鹏官方透露，机器人在表演当天已多次完成行走任务。在连续运行过程中，关节处的电机可能因持续负载而产生温升。
当前人形机器人关节驱动系统普遍面临散热难题，电机在高温状态下可能出现输出性能波动，从而导致控制精度下降。这种性能退化可能在未触发自检机制的前提下影响机器人的稳定性。
系统冗余与应急响应机制
目前的IRON系统尚未集成机器人自主恢复功能。一旦发生失衡，机器人无法通过内部程序进行姿态调整或姿态恢复。
在失去平衡控制后，系统进入非线性状态，恢复路径复杂且耗时较长。这种情况下通常需要人工干预，以避免造成进一步的硬件损伤。
原文标题：小鹏机器人表演时摔倒，可能的原因是什么？