IMU（InertialMeasurementUnit）是惯性测量单元，可以测量物体的三轴加速度和角速度。一般用于系统的测量环节，估计物体的位姿。IMU一般包括三轴加速度计和三轴陀螺仪。加速度计检测物体在载体坐标系独立三轴上的加速度信号，陀螺仪检测载体相对于导航坐标系的角速度信号。空间中的角速度和加速度可以求解物体的位姿。MEMS IMU价格便宜、体积小，广泛应用于导航、无人机、VR、机器人、智能手环等众多领域。IMU的检测精度对于系统的整体性能非常重要。如果IMU检测到的噪声非常嘈杂，那么系统得到的反馈就是错误的，就像人的眼睛、耳朵等感官得到错误的信息一样。我们怎样才能自由行动呢？系统的底层是基础。如果系统底层不稳定，上层就很难发挥良好的作用。ERICCO一直严格控制IMU的精度，并一直追求IMU系统的改进。接下来，ERICCO还将推出新型高精度IMU产品。
1.零偏温度迟滞特性
零偏温度迟滞特性是指IMU在升温阶段和降温阶段对应的零偏不一致。有的IMU数据手册会给出零偏温度迟滞特性曲线，有的不会给出，最好在应用IMU的时候测试一下。由于IMU零偏的估计是根据温度进行校准的（IMU校准算法详细介绍），如果温度滞后差不是太大，校准精度会比较高；如果IMU零偏迟滞值太大，IMU零位标定误差会比较大，从而影响融合效果。
2.振动特性
在外部振动的情况下，IMU偏差随振动频率的变化特征。部分MEMS IMU芯片在高频激励下出现频率特性异常。对于旋翼无人机等容易发生高频振动的应用，一般都会测试振动特性。如果IMU频率特性异常，可以考虑。添加减震器。
3.重复上电对IMU偏差的影响
理想情况下，认为在相同的外部条件下，IMU每次上电时的偏置将保持相同。实际上，在相同的外部条件下，每次IMU上电时，IMU的偏置都会不同。如果差异比较大，则为零。偏差估计误差会比较大，影响融合效果。
4.压力对偏见的影响
应力对IMU的影响包括：应力力矩对偏置的影响，以及不同应力对偏置的影响。应力主要来自：PCB板对IMU芯片施加的应力、温控装置对IMU芯片施加的应力。如果IMU偏差对应力的影响过于敏感，也会影响零漂估计误差，从而影响融合效果。
5.冲击对零偏的影响
当IMU受到外部冲击（几十G量级）时，有可能IMU会卡住，或者偏差会发生变化。一般来说，应该进行测试。
6.非线性因子(%Fs)
理想情况下，我们认为传感器数据在该范围内是线性的。实际上，传感器的变化是非线性的。如图2所示，在使用IMU之前需要测试其非线性特性。如果非线性太严重，就应该进行非线性校准，这样的校准方法有很多，比如比例校准、二次拟合校准等。
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