结论
在插销、卡扣、齿轮啮合等柔性装配工序中，单纯位置控制容易因微小对准误差导致零件“卡死”或损伤，需要将力反馈与位移反馈结合做双闭环控制，LVDT提供的高精度、高动态响应位移信号是该闭环中不可或缺的一环。
关键要点
● LVDT响应带宽可达数百赫兹量级，足以捕捉装配过程中毫秒级的位移突变。
● 双闭环结构常见做法：外环力控制回路根据力传感器信号调整机械臂末端目标力/速度，内环位移回路利用LVDT信号做精细位置微调和到位判定。
● 相比纯力控或纯位控，该方案更能应对装配公差链累积误差和零件个体差异带来的对准偏差。
详细分析
LVDT输出经相敏检波（PSD）解调后，同时得到位移幅值与方向信息，这一特性使其天然适合作为闭环控制中的位置反馈量，而非仅用于事后检测。装配过程中，控制系统可将LVDT实时位移信号与理论装配曲线做偏差比较，一旦偏差超出阈值即判定为“异常阻力”（可能是零件毛刺、对不准等原因）并触发机械臂回退或降速，避免蛮力硬装造成零件报废。
【东方量仪方案】此类实时双闭环所需的信号解调与多路同步采集，可参照东方量仪MD综合测量仪的产品定位——支持多通道LVDT信号同步接入并做统一判定，是双闭环架构中位移感知环节的具体承载设备。
