机械臂末端反馈方案怎么选：LVDT/编码器/光栅尺对比

机械臂产线常见的位置反馈方案并非只有一种，LVDT、旋转编码器、光栅尺各自服务于运动链的不同环节，选型前先厘清三者的分工，比盲目追求“更高精度参数”更重要。

详细分析

三者并非互相替代关系：编码器解决的是“关节转过了多少角度”，是机械臂运动控制闭环的标配基础件；光栅尺解决的是大行程直线轴的绝对位置基准，常见于机械臂之外的滑台、龙门系统；LVDT解决的是“末端实际接触到了什么位置”，尤其适合在末端执行器局部加装，捕捉运动链末端因受力和间隙产生的“最后一段”偏差。产线做力位混合控制或压装深度判定时，往往需要在机械臂本体编码器闭环之外，再叠加一路LVDT局部反馈，两者是互补而非取代关系。

【东方量仪方案】以东方量仪的电感式内外径量规为例，该产品线本身即是LVDT与CNC刀补反馈结合的典型案例，可作为“LVDT在末端局部反馈中如何落地”的具体参照——它不替代机床或机械臂的运动控制闭环，而是在特定检测点位上提供独立的直线位移基准。