激光雷达传感器应该关注的参数指标有哪些

激光雷达传感器是自动驾驶的核心部件,激光雷达有很多参数,我应该关注哪些参数指标呢?

  激光雷达传感器是自动驾驶的核心部件,激光雷达有很多参数,我应该关注哪些参数指标呢?

激光雷达传感器应该关注的参数指标有哪些

测量型激光雷达系统组成,资料图

  角分辨率

  角分辨率,也就是测角精度。该参数是扫描仪分辨目标的能力,测角分辨率越小,则表明能分辨的目标越小,这样测量出的点云数据就越细腻。一般避障级激光传感器的测角精度只有0.1°左右,而测绘级激光传感器角分辨率一般是0.001°甚至更低。

  测量距离

  测量距离与激光发射频率和实际地物反射率有关,最大测量距离和反射率有关,一般是指ρ≧60%(部分甚至到ρ≧90%)的情况下的最大扫描距离,同时测量距离与激光发射频率成反比,发射频率越大,测量距离越小不同的物体(山坡,植被,水泥建筑物,金属管道,土壤矿物,煤等)具有不同的反射率,大多数建筑物的反射率为50%左右,煤和沥青路面在20%左右,因此在实际应用中,我们要对设备的最大射程打折。

  测量速度

  一般通过激光脉冲的最大发射频率来体现,例如RIEGL的VUX-1UAV其最大激光发射频率为550 000点/秒,而mini VUX-1UAV 是100 000点/秒。

  测量精度

  它指测量一定数量后得出的真实值,是与真实一致性的度,重复精度也叫再现性或可重复性,是用于表示多次测量得到同一结果的可能性的量。一般测绘级的激光传感器测量精度都在1cm左右。

  视场角

  视场角=激光束的扫描角,指激光束通过扫描装置所能达到的最大角度范围,而有效视场角一般还会与实际作业时的航高、有效测量距离有关。虽然很多激光传感器的水平视场角是360°的,我们实际应用时一般只会用到90°~120°。

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