六足仿生机器人具有在复杂地形和表面灵活运动、环境适应性强等特点。六足机器人关节数量多，一般采用中枢模式发生器（ＣＰＧ）等方法生成前进、后退等基本步态，但是难以实现对机器人行走特性的精细调节，同时，传统基于足端点接触运动模型的ＣＰＧ 控制方法无法满足仿生机器人腿、足末端与环境的面接触需求，无法支撑机器人在空间站、塔架等表面的攀爬巡检。提出了一种改进的步态控制方法，该方法采用单个ＣＰＧ 神经元结合Ｈｏｐｆ 振荡器来生成节律信号，直接作用于六足机器人的足端；通过逆运算求解各关节角度，实现了对机器人多足的协调控制。所提出方法通过灵活调节Ｈｏｐｆ 振荡器的参数，实现对机器人的行走特性的精细化控制。此外，提出一种改进振荡器，使得机器人足端与地面之间的接触由点 接触转变为更稳定的面接触运动。通过仿真，验证了该改进后的振荡器模型具有控制简洁、环境适应性强等优势，提高了机器人的在复杂环境下的攀爬运动能力。