针对目前主流的低线束激光雷达采集点云数据分辨率低、质量差，与相机标定精确度低的问题，提出了一种基于多位置关联点的相机与激光雷达标定的方法。首先，采用ＡｒＵｃｏ 标记恢复图像中标定板 角点的三维坐标，并拟合标定板边缘点云提取激光雷达点云关键角点；然后，利用多帧累积聚类提取图像和点云对应特征获得该标定板位置的外参；最后，根据每个位置下的重投影误差设立权值，对每个位置的外参做加权计算，得到相机与激光雷达外参。实验结果表明：所提出的标定方法平移误差小于０． ５７ ｃｍ，旋转误差小于０． １９°，重投影误差小于０． ００８４４０，有效提高了低线束激光雷达与相机的标定精度。