针对大面积光伏阵列清洁需求，设计了具有实时性和预设性能的机械臂控制器。首先，采用ＤＨ法建立机械臂空间坐标系和运动学模型；然后，为满足实时性控制要求，结合速度雅可比方法推导出关节角速度与末端执行器速度的解析关系；随后，设计了一种新颖的带有预设性能的滑模控制器，将位姿误差作为输入，并输出各关节的角速度；最后，经Ｌｙａｐｕｎｏｖ 函数证明其稳定性。在轨迹规划上采用工业上常用的七段式Ｓ 型曲线，进行仿真验证。结果表明，设计控制器满足对规划轨迹实时性需求，同时具有很好的跟踪效果。