我们聊的IMU（惯性测量单元）和VRU（垂直陀螺、或垂直参考单元）是3轴加速度传感器与3轴陀螺仪的整合，是6轴传感器，针对运动中的横滚、俯仰姿态测量。前两天谈的电子罗盘，是3轴加速度与3轴地磁传感器的组合，也是6轴传感器，针对静态全方位航向测量，而今天聊的AHRS（航姿参考系统），则是3轴加速度传感器、3轴陀螺仪与3轴地磁传感器的整合，是一个9轴的传感器，通过复杂的传感器融合算法，同时提供动态的空间姿态和航向信息，在没有参照系的宇宙空间、水下世界、井下工程，物体的姿态和航向就是靠AHRS来定义的。