采用多传感器融合定位的IGV智能导引车用于码头建设

广州港南沙四期工程,是2019年广东省内重大工程之一。在该项目建设中,全球首创单小车自动化岸桥与采用多传感器融合技术的智能导引车(IGV)的使用,是一大亮点。

  2019年,广东共安排省重点项目1170个,年度计划投资6500亿元。作为2019年广东省内重大工程之一,粤港澳大湾区首个全自动化码头广州港南沙四期工程进展顺利,正在紧锣密鼓地施工。全自动化是该项目最大特点,而它主要是通过码头前沿的自动化运输设备实现的。其中,全球首创单小车自动化岸桥与采用多传感器融合技术的智能导引车(IGV)的使用,是一大亮点。一起来看看吧。

采用多传感器融合定位的IGV智能导引车用于码头建设

广州南沙港四期项目正在紧锣密鼓地施工,资料图

  三市共建粤港澳大湾区首个全自动码头

  2018年9月,由广州、佛山、中山三市共同投资建设的南沙港区四期工程正式动工。

  据悉,该项目集新一代物联网感知、大数据分析、人工智能、5G等先进技术为一体,规划建设两个10万吨级和两个5万吨级集装箱泊位及配套集装箱驳船泊位,年设计通过能力为490万标准箱,预计2021年建成投产。据了解,建成后南沙港区每年的集装箱吞吐量预计可超过1800万标箱,位居全球单一港区前列。

  据了解,该项目之所以具备鲜明的全自动化的特点,主要表现在各类自动化智能运输设备上,如单小车自动化岸桥、堆场的全自动化轨道吊、无人驾驶的智能导引车(简称IGV)进行水平运输,连进出闸口也是无人的智能闸口。

采用多传感器融合定位的IGV智能导引车用于码头建设

采用多传感器融合技术的智能导引车(IGV),资料图

  全球首创单小车自动化岸桥与智能导引车

  该项目采用全球首例“单小车自动化岸桥、智能引导车IGV、堆场水平布置侧面装卸、港区全自动化”方案,将新一代物联网感知、大数据分析、人工智能等先进技术融入其中,构建智能型、环保型、节约型全自动化码头。

  “单小车自动化岸桥+智能导引车(IGV)+堆场平行布置”的作业模式为全球首创。其中,单小车自动化岸桥作为码头“主力军”,可实现集装箱从抓取到放置全流程装卸作业智能化,同时具备重量轻、成本低的优点。

  作为水平运输设备的无人驾驶智能引导车(IGV),采用配备卫星导航定位、激光雷达SLAM(同步定位与建图)、视觉SLAM等多传感器融合定位技术,这种无人驾驶IGV运输灵活,在码头堆场间自由穿梭,可将集装箱运输至每一个堆场箱区内,实现了“江海联运”流程在自动化区域内完成的要求。同时,码头停车位内设置了自动充电装置,可供IGV自动充电,实现无限续航。

  据了解,此前使用自动导引运输车AGV的自动化码头需埋下上万个磁钉以提供导航定位,限定AGV小车行进路线,而IGV小车采用卫星导航定位,码头建设成本降低。这种智能、高效、低成本的方案,为今后自动化码头发展提供新的技术路线。

采用多传感器融合定位的IGV智能导引车用于码头建设

IGV机器人,资料图

  AGV机器人与IGV机器人技术

  AGV是Automated Guided Vehicle,意即自动导引运输车。AGV装备有电磁或光学等自动导引装置,能沿规定的导引路径行驶,具有安全保护及各种移载功能的运输车,其应用历史较久,目前在仓储物流和制造业中均有广泛应用。

  由于是无轨行驶,AGV应用场合广泛、结构形式及控制方式多样。但RGV只能在轨道上行走,路线一经确定,再想进行改造就比较困难,因此对使用场所的适应性和自身扩展性方面比较差。

  IGV是Intelligent Guided Vehicle,即智慧型引导运输车。和AGV相比较,IGV柔性化程度更高,无需借助任何标记物行驶,且路径灵活多变,可根据实际生产需求灵活调度,规划简单,满足绝大工厂的使用需求。另外,IGV可选择性搭载不同的功能模块,满足一车多用的目的。

  在导航技术方面,AGV导航有部分需要借助标识,如磁条、二维码、反射板等,IGV则不需要借助任何标识行驶,可通过传感器融合定位方式,对周围环境进行感知并作出相应决策。显然,从智能化的角度来说,IGV要高于AGV。不过,由于功能和需求的不同,导致企业对于产品的要求也不尽相同,二者都有其适用的场景。

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